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概述
多關節(jié)機械手模型由機械與電氣兩部分組成。機械部分由底盤、五個關節(jié)及氣動抓手組成。機械傳動系統(tǒng)采用了絲杠副、定位桿等機械零件；電氣控制采用了 PLC ，開關電源，步進電機及驅(qū)動模塊及傳感器等技術。該裝置適用于大、中專院校學生畢業(yè)設計、課程設計、實習實驗等工程實踐的實驗設備，其基于 PC 的編程（多軸連動）可作為研究生畢業(yè)設計項目。
各接口定義
1 、自動控制信號與主電路板接口（ J1 ）； PLC 控制的輸入 / 輸出（ I/O ）
IDC26 |
DB25 |
功能 |
I/O |
注釋 |
1 |
1 |
GND |
|
地 |
2 |
2 |
GND |
|
3 |
3 |
S1 |
X20 |
關節(jié) 1 極限位置信號 |
4 |
4 |
S2 |
X21 |
5 |
5 |
S3 |
X22 |
關節(jié) 2 極限位置信號 |
6 |
6 |
S4 |
x23 |
7 |
7 |
S5 |
X24 |
關節(jié) 3 極限位置信號 |
8 |
8 |
S6 |
X25 |
9 |
9 |
S7 |
X26 |
關節(jié) 4 極限位置信號 |
10 |
10 |
S8 |
X27 |
11 |
11 |
S9 |
X6 |
關節(jié) 5 極限位置信號 |
12 |
12 |
S10 |
X7 |
13 |
13 |
CP1 |
Y20 |
關節(jié) 1 步進電機信號（步進脈沖與方向電平） |
14 |
14 |
DIR1 |
Y21 |
15 |
15 |
CP2 |
Y22 |
關節(jié) 2 步進電機信號（步進脈沖與方向電平） |
16 |
16 |
DIR2 |
Y23 |
17 |
17 |
CP3 |
Y24 |
關節(jié) 3 步進電機信號（步進脈沖與方向電平） |
18 |
18 |
DIR3 |
Y25 |
19 |
19 |
CP4 |
Y26 |
關節(jié) 4 步進電機信號（步進脈沖與方向電平） |
20 |
20 |
DIR4 |
Y27 |
21 |
21 |
DCF |
Y0 |
電磁閥信號 |
22 |
22 |
DJZ |
Y1 |
關節(jié) 5 （直流電機）正反動作信號 |
23 |
23 |
DJF |
Y2 |
24 |
24 |
TS1 |
特殊用途信號 |
25 |
25 |
TS2 |
26 |
|
|
|
2 、 機械手各關節(jié)位置信號與主電路板接口 （ J2 ）
序號 |
功能 |
注釋 |
1 |
GND |
地 |
2 |
GND |
3 |
S1 |
關節(jié) 1 極限位置信號 |
4 |
S2 |
5 |
S3 |
關節(jié) 2 極限位置信號 |
6 |
S4 |
7 |
S5 |
關節(jié) 3 極限位置信號 |
8 |
S6 |
9 |
S7 |
關節(jié) 4 極限位置信號 |
10 |
S8 |
11 |
S9 |
關節(jié) 5 極限位置信號 |
12 |
S10 |
13 |
+5V |
+5V 電源 |
14 |
+5V |
15 |
+24V |
+24V 電源 |
16 |
+24V |
3 、步進電機與主電路板信號接口 （ J3 ）
序號 |
功能 |
注釋 |
1 |
GND |
地 |
2 |
dir1 |
關節(jié) 1 步進電機信號 |
3 |
Cp1 |
4 |
Dir2 |
關節(jié) 2 步進電機信號 |
5 |
Cp2 |
6 |
Dir3 |
關節(jié) 3 步進電機信號 |
7 |
Cp3 |
8 |
Dir4 |
關節(jié) 4 步進電機信號 |
9 |
Cp4 |
10 |
Nc |
空 |
11 |
Nc |
12 |
+5V |
+5V 電源（用于公共陽端） |
4 、 控制按鍵面板與主電路板連接接口 （ J4 ）
序號 |
功能 |
注釋 |
1 |
Dir3 |
關節(jié) 3 步進電機方向電平 |
2 |
Cp2out |
關節(jié) 2 步進電機步進脈沖（出開關） |
3 |
Dir2 |
關節(jié) 2 步進電機方向電平 |
4 |
Cp3in |
關節(jié) 3 步進電機步進脈沖（進開關） |
5 |
Dir1 |
關節(jié) 1 步進電機方向電平 |
6 |
Gnd |
地 |
7 |
Gnd |
8 |
Dis1 |
（附加功能用） |
9 |
Cp2in |
關節(jié) 2 步進電機步進脈沖（進開關） |
10 |
Dis2 |
（附加功能用） |
11 |
Cp1in |
關節(jié) 1 步進電機步進脈沖（進開關） |
12 |
Dis3 |
（附加功能用） |
13 |
Cp1out |
關節(jié) 1 步進電機步進脈沖（出開關） |
14 |
Dis4 |
（附加功能用） |
15 |
+5V |
+5V 電源 |
16 |
+5V |
17 |
c-dcf |
手動控制電磁閥信號 |
18 |
Nc |
空 |
19 |
+5V |
+5V 電源 |
20 |
+5V |
21 |
Nc |
空 |
22 |
Hand |
手動 / 自動選擇開關信號 |
23 |
Hand |
24 |
Nc |
空 |
25 |
Dir4 |
關節(jié) 4 步進電機方向電平 |
26 |
Cp3out |
關節(jié) 3 步進電機步進脈沖（出開關） |
27 |
Gnd |
地 |
28 |
Ts1 |
特殊用途信號 1 |
29 |
Djz |
關節(jié) 5 手動控制信號（正轉(zhuǎn)） |
30 |
Ts2 |
特殊用途信號 2 |
31 |
Cp4in |
關節(jié) 4 步進電機步進脈沖（進開關） |
32 |
Ts3 |
特殊用途信號 3 |
33 |
Cp4out |
關節(jié) 4 步進電機步進脈沖（出開關） |
34 |
Djf |
關節(jié) 5 手動控制信號（反轉(zhuǎn)） |
5 、 機械手與控制箱接口
DB-37 |
功能 |
注釋 |
|
1 |
GND |
地 |
|
2 |
3 |
S1 |
限位開關信號 |
|
4 |
S2 |
限位開關信號 |
|
5 |
S3 |
限位開關信號 |
|
6 |
S4 |
限位開關信號 |
|
7 |
S5 |
限位開關信號 |
|
8 |
S6 |
限位開關信號 |
|
9 |
S7 |
限位開關信號 |
|
10 |
S8 |
限位開關信號 |
|
11 |
S9 |
接近開關信號 |
|
12 |
S10 |
接近開關信號 |
|
13 |
VCC5V |
5V 電源 |
|
14 |
15 |
VCC24V |
24V 電源 |
|
16 |
17 |
ZLDJL1 |
直流電機 L1 |
關節(jié) 5 |
18 |
ZLDJL2 |
直流電機 L2 |
19 |
NC |
空 |
|
20 |
1A+ |
步進電機 A 相正 |
關節(jié) 1 步進電機 |
21 |
1A- |
步進電機 A 相負 |
22 |
1B+ |
步進電機 B 相正 |
23 |
1B- |
步進電機 B 相負 |
24 |
2A+ |
步進電機 A 相正 |
關節(jié) 2 步進電機 |
25 |
2A- |
步進電機 A 相負 |
26 |
2B+ |
步進電機 B 相正 |
27 |
2B- |
步進電機 B 相負 |
28 |
3A+ |
步進電機 A 相正 |
關節(jié) 3 步進電機 |
29 |
3A- |
步進電機 A 相負 |
30 |
3B+ |
步進電機 B 相正 |
31 |
3B- |
步進電機 B 相負 |
32 |
4A+ |
步進電機 A 相正 |
關節(jié) 4 步進電機 |
33 |
4A- |
步進電機 A 相負 |
34 |
4B+ |
步進電機 B 相正 |
35 |
4B- |
步進電機 B 相負 |
36 |
DCFGND |
|
抓手電磁閥 |
37 |
DCF |
|
|
