JGLS-M01 型 工業(yè)機(jī)器人理實(shí)一體化實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)
JGLS-M01 工業(yè)機(jī)器人理實(shí)一體化實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)是針對(duì)工業(yè)機(jī)器人編程教學(xué)的一款理實(shí)一體化的實(shí)訓(xùn)設(shè)備，具有成本低，安全性高優(yōu)勢(shì)。該產(chǎn)品能夠通過實(shí)物示教器進(jìn)行示教編程、運(yùn)行操作 PC 上的虛擬機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，且運(yùn)動(dòng)過程中沒有噪音。當(dāng)教師從理論上講解之后，學(xué)生就可以動(dòng)手操作機(jī)器人，能夠激發(fā)學(xué)生對(duì)機(jī)器人課堂學(xué)習(xí)的興趣，提高學(xué)生和老師之間的互動(dòng)性。
系統(tǒng)用真實(shí)的示教器和真實(shí)的控制器控制模擬軟件上的虛擬機(jī)器人，模仿真實(shí)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。省去伺服驅(qū)動(dòng)、減速器、電機(jī)、機(jī)器人本體，節(jié)省成本。對(duì)于教學(xué)產(chǎn)品來說，安全性是很重要的，由于沒有使用實(shí)際的機(jī)器人本體，所以不存在安全隱患。
• 技術(shù)參數(shù)
1 、規(guī)格： 700mm × 600mm × 1200mm
2 、 額定電壓： 220V 50Hz
3 、額定功率： 120W
4 、額定電流： 10A
5 、最大控制軸數(shù)： 6 軸
6 、控制模式：自動(dòng) / 手動(dòng)控制
7 、適用環(huán)境：溫度 -20 °－ 45 °、濕度 20% － 80%
二、功能介紹
1 、工業(yè)機(jī)器人示教器的編程功能；
2 、實(shí)現(xiàn)了計(jì)算機(jī)和底層硬件的以太網(wǎng)通訊；
3 、實(shí)現(xiàn)了計(jì)算機(jī)對(duì)底層硬件的數(shù)據(jù)讀取，以及計(jì)算機(jī)對(duì)底層硬件數(shù)據(jù)的寫入；
4 、機(jī)器人模型顯示功能；
5 、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的顯示；
6 、動(dòng)態(tài)添加機(jī)器人模型；
7 、重啟控制器功能；
8 、機(jī)器人模型以不同方式顯示；
9 、可以動(dòng)態(tài)添加機(jī)器人模型并顯示；
10 、該軟件可以用真實(shí)示教器模擬虛擬機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)；
11 、 機(jī)器人數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)顯示。
三、硬件組成及功能
系統(tǒng)由實(shí)訓(xùn)臺(tái)、示教器、計(jì)算機(jī)、控制器、遠(yuǎn)程 IO 模塊等組成。其中示教器、計(jì)算機(jī)、控制器都是通過路由器互相通信。示教器通過路由器給控制器發(fā)送命令，控制器通過該命令控制 PC 上的虛擬機(jī)器人。
• 實(shí)訓(xùn)臺(tái)：
實(shí)訓(xùn)臺(tái)整體采用琴式設(shè)計(jì)，選用 1mm 厚鋼板制作，表面經(jīng)環(huán)保噴塑處理，整體規(guī)格： 700mm × 600mm × 1200mm ，背面大開門設(shè)計(jì)，方便計(jì)算機(jī)、顯示器、控制器的安裝接線。正面設(shè)有鍵盤、鼠標(biāo)位置。
2 、示教器：
(1) 采用 TI Cortex-A8 32 位高性能工業(yè)控制處理器，在圖形處理、工業(yè)以太網(wǎng)和靈活外設(shè)等方面具有非常突出的優(yōu)勢(shì)。
(2) 專業(yè)的人機(jī)工程學(xué)設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)美觀，整體布局和設(shè)計(jì)充分考慮了人性化，為用戶提供良好的操作體驗(yàn)；
(3) 按鍵、指示燈可擴(kuò)展性好，方便用戶自定義；
(4) 方便地實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的手動(dòng)操作、示教編程、機(jī)器人運(yùn)行等人機(jī)對(duì)話功能。 8inch TFT 大屏幕，提供豐富、清晰的人機(jī)交互窗口，提升產(chǎn)品檔次；
(5) 完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)設(shè)計(jì)，軟硬件平臺(tái)成熟、穩(wěn)定；
(6) 功能部件齊全，使能開關(guān)、觸摸筆等可選配，可以完全滿足不同用戶的應(yīng)用需求。
(7) 整機(jī)工業(yè)級(jí)設(shè)計(jì)，高可靠性。
3 、控制器： 處理器 :X86 、 4 核、 2G ；內(nèi)存 :2G ；存儲(chǔ)空間 32G;
4 、控制軸數(shù) : 標(biāo)準(zhǔn) :6 軸垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人可選配 :1 軸地軌 2 軸輔助軸變位機(jī) 3 軸龍門架；
5 、控制伺服： EtherCAT .CANopen;
6 、遠(yuǎn)程 IO 通信模塊：數(shù)字 1/0 接口 16 路輸入 /16 位輸出 ( 可擴(kuò)展 )4 路 -10~+10v 模擬量輸出 12 位精度 ( 選配可擴(kuò)展 )8 路 -5~+5 或 0-10v 模擬量采集 12 位精度 ( 選配 , 可擴(kuò)展 ) 機(jī)器人專用端子接口 , 防碰撞、電機(jī)報(bào)間、報(bào)警控制等
7 、電源模塊： 24V ， 60W( 控制器功率 30W ，示教盒 30W) ；
• 軟件功能
軟件系統(tǒng)分為四個(gè)模塊：通信模塊，機(jī)器人模型導(dǎo)入模塊，外部運(yùn)動(dòng)控制模塊，數(shù)據(jù)顯示模塊。其中通信模塊包括設(shè)備掃描，建立連接以及斷開連接；機(jī)器人模型導(dǎo)入模塊包括是確定機(jī)器人機(jī)械坐標(biāo)系、 DH 參數(shù)設(shè)置、檢查是否有對(duì)應(yīng)的機(jī)器人模型數(shù)據(jù)；外部運(yùn)動(dòng)控制模塊指的是利用示教器控制虛擬機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，包括外部啟動(dòng)和外部停止；數(shù)據(jù)顯示模塊包括設(shè)備信息顯示、關(guān)節(jié)坐標(biāo)顯示、笛卡爾坐標(biāo)顯示以及機(jī)器人模型顯示。
1 、操作模式：示教模式、再現(xiàn)模式、遠(yuǎn)程模式；
2 、編程方式：示教編程、離線編程、拖動(dòng)示教；
3 、運(yùn)動(dòng)功能：點(diǎn)到點(diǎn)、直線、圓弧、樣條曲線、直線橫擺、 FLYBY ；
4 、指令系統(tǒng)：運(yùn)動(dòng)指令、邏輯指令、輸入輸出指令、運(yùn)算指令；
5 、位置控制方式：點(diǎn)到點(diǎn)控制、連續(xù)軌跡控制
6 、坐標(biāo)系統(tǒng)：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、機(jī)器人坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系；
7 、結(jié)構(gòu)算法： 4 軸 SCARA4 軸沖壓機(jī)械手 6 軸垂直多關(guān)節(jié)、 4 軸連桿碼垛 4 軸直角坐標(biāo)機(jī)器人、定制化專用機(jī)器人；
8 、應(yīng)用場(chǎng)景：裝配、點(diǎn)膠、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨、搬運(yùn)等。
機(jī)器人離線編程教學(xué)軟件
（ 1 ）仿真系統(tǒng)支持 50 種以上的各品 牌機(jī)器人模型和大量生產(chǎn)線組件庫(kù)；
（ 2 ）支持多種格式的三維 CAD 模型，可導(dǎo)入擴(kuò)展名為 step 、 igs 、 stl 等格式；
（ 3 ）可通過導(dǎo)入 CAD 模型快速生成運(yùn)動(dòng)組件，并對(duì)組件特征樹進(jìn)行操作和修改 ;
（ 4 ）支持關(guān)節(jié)型機(jī)器人、 Delta （空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)器人）、（平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人）、直角坐標(biāo)等各種結(jié)構(gòu)的機(jī)器人；
（ 5 ）允許通過專用的模板和程序語言定制各種機(jī)器人和自動(dòng)化工具的運(yùn)動(dòng)控制。算法支持包含 3-5 軸的通用機(jī)床、 3-6 個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的串聯(lián)，并聯(lián)，雙臂， AGV 小車，等機(jī)器人及生產(chǎn)線上對(duì)應(yīng)的工裝夾具，傳送帶，變位機(jī)，導(dǎo)軌等輔助設(shè)備；
（ 6 ）提供工業(yè)機(jī)器人虛擬教學(xué)模塊，能夠通過虛擬示教器對(duì)機(jī)器人的手動(dòng)操作以及程序代碼的自動(dòng)運(yùn)行，也能直連客戶指 定的實(shí)際示教器；
（ 7 ）提供強(qiáng)大的 API 功能支持，允許開展大量機(jī)器人機(jī)構(gòu)的自動(dòng)化應(yīng)用�？蛇M(jìn)行仿真和應(yīng)用于程序機(jī)器人取放物體和應(yīng)用于復(fù)雜的多機(jī)器人同步運(yùn)動(dòng)等；
（ 8 ）包含豐富的軌跡調(diào)整優(yōu)化工具包，如碰撞檢查、工業(yè)機(jī)器人可達(dá)性、姿態(tài)奇異點(diǎn)、軸超限等；
（ 9 ）支持多機(jī)器人同步運(yùn)動(dòng)仿真，能夠?qū)崿F(xiàn) 5 個(gè)及以上機(jī)器人與外部軸的同步運(yùn)動(dòng)；
（ 10 ）具有自動(dòng)化生產(chǎn)線仿真功能，包含碼垛機(jī)、 AGV 小車、串聯(lián)機(jī)器人在內(nèi)的功能模塊；
（ 11 ）真實(shí)的模擬效果（如焊接火花效果、噴漆上色效果、雕刻效果）；
（ 12 ）提供多視角的觀察，并可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)視角鏡頭追蹤；
（ 13 ）支持虛擬傳感器的建模與仿真，支持視覺，激光距離，力傳感等傳感器的仿真，效果接近真實(shí)傳感器的效果；
（ 14 ）場(chǎng)景中的物理實(shí)體具有真實(shí)世界中的物體的物理效果，可以進(jìn)行碰撞檢測(cè)并具備剛體運(yùn)動(dòng)的效果，具備設(shè)置重力，摩擦系數(shù)等參數(shù)能力，并能根據(jù)這些參數(shù)模擬物體的真實(shí)運(yùn)動(dòng)效果，用戶可以按照真實(shí)世界中的邏輯對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行建模，減少了建模的復(fù)雜性。
（ 15 ）具有離線編程功能。
（ 16 ）可生成仿真運(yùn)動(dòng)視頻（ AVI 或者 Mp4 格式）并導(dǎo)出。
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